ROS - レベル 2

難易度: ⭐️⭐️⭐️☆☆

コース詳細

当教室のLebel 1 で触れた内容を基盤として、本コースではROSで主要となる基本を押さえていきます。tf (transform tree) システムは詳細に網羅されており、受講者は相互して動く複数の要素から構成されるシステムを追跡、変換するというパワフルな能力を把握する事ができます。 それらは、単一のロボットの関節やリンク、あるいはワールドフレームの枠内で動くロボットのシステムなどです。そこからナビゲーションスタックを詳細に調べ、センサーレベルやモーターレベルから高レベルの障害物回避行動まで、自律移動ロボットがROSでどのように完全にコントロールできるかを確認します。このようにして開発された概念は、実際の移動ロボット、そのオンボードマイクロコンピュータ上でROSを実行するTurtlebot 3 “Burger”に適用されます。

コース学習目標

コース修了時に受講生は下記の内容を修得できます

  • 車輪付き移動ロボットのナビゲーション原理を理解する
  • 2D Lidarsを使用する
  • 実際のロボットで動作環境マップを作成する

受講条件

ROS 1 もしくはROS1の内容に相当するROSの経験がある事。



		

本コースのカリキュラム

      1. 移動ロボットの概要
      2. ROSナビゲーションスタック序説
      1. ROS コマンドラインツール
      2. turtlesim コマンドラインの練習
      3. ROSナビゲーションノードツリーとtf
      4. 座標フレーム
      5. tf
      6. turtlesimを使用したtfのデモ
      1. ブロードキャストを書く
      2. リスナーを書く
      3. フレームを追加する
      1. 本物のレーザー距離計を使う
      2. システム設定 – LRF と Raspberry Pi
      3. URDFとの統合, model と tf
      1. burger ロボットの設定
      2. ホイール走行距離を読む
      3. 簡単な移動コマンドを作成する
      1. gmappingで動作環境マップを作成する
      1. SLAM序説
      1. Robot ステートパブリッシャーとモーションコマンド
      2. move_baseをいかに動かすか
      1. Costmaps
      2. コンフィギュレーション
      3. 経路計画
      1. 障害物回避
      2. 適応経路計画
      3. DATMOの基礎
      4. burgerロボットをテストする

近日開催のコース / ワークショップ

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もっと他のオプションをお探しですか?

本コース修了後には下記のコースを取る事をお薦めします!

FEATURED MENTOR

Tokyo Techies Lecturer

アビ・ハメド (Ph.D)

ロボティクスエンジニア

医療用ロボティクスの研究学位を取得し、日本に引っ越してからモバイルロボティクスを取得。

Expertise is quite broad rather than specialist having worked on ロボットタッチセンサー、レーザー距離センサー、機械設計、マイクロコントローラー、ロボットオペレーティングシステム (ROS)、 移動式ロボットナビゲーションなどに取り組んできたスペシャリストよりも専門知識はかなり広い。

家庭教師、教授助手として数年の教授経験あり。

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