ROS - レベル 1

難易度: ⭐️⭐️☆☆☆

コース詳細

ロボットのオペレーティングシステムと言えば、ROS – Robot Operating Systemです。世界のほとんどのロボットは、産業界と学術界の両方でミドルウェアとしてROSを使用しています。本コースでは、受講者はまずROSの使い方を学び、次にそれを使ってセンターやカメラなどのロボットハードウェアをプログラミングしコントロールします。ROSには、ロボットをプログラミングするのを簡単にする非常に大きく、多様な機能のセットがあります。 主な機能はこのコースでカバーされます。

コース学習目標

コース修了時に受講生は下記の内容を修得できます

  • ROSを一からインストールする事ができます。(catkinパッケージを作成、構築する)
  • ミドルウェアの概念を理解する
  • ジョイスティック、カメラ、ToFセンサーなどのハードウェアを公開および購読する
  • 3Dロボットモデルを作成してシミュレーションを実行

受講条件

  • 基本のロボティクスに関する知識 (sensors, actuators etc)
  • C++ or Pythonの実用的な知識
  • Linuxの経験あり
  • Ubuntu 16.04がラップトップにインストールされている事 

本コースのカリキュラム

      1. ROS序説
      2. ミドルウェアとは何か、ROSが提供する機能とROSのインストールについて理解する
      3. ROSアーキテクチャ,ROSワークスペースの作成
      4. ノードとトピック
      5. rviz序説
      1. ROS パッケージの作成
      2. パブリッシャーノードの作成
      3. パッケージのコンパイルと構築
      4. トピックの表示
      5. ROSグラフを見る
      6. ROSにおける様々なデータタイプ
      1. サブスクライバノードの作成
      2. sensor_msgs
      3. ジョイスティックの使用
      1. sensor_msgs::Image
      2. カメラから画像を公開する
      1. sensor_msgs::PointCloud2
      2. PCLのインストール
      3. 3D point cloudsの公開
      4. ToFカメラの使用
      1. sensor_msgs::PointCloud2 (継続)
      2. PCLのインストール (継続)
      3. 3D point cloudsの公開 (継続)
      4. ToF カメラの使用 (継続)
      1. Services
      2. srv fileの作成
      3. サービスの作成
      4. クライエントの作成
      1. Robot Pose
      2. ROS 座標フレーム
      3. ROSの参照フレーム
      4. 3Dロボットモデリング
      5. ロボットモデルの作成: ロボットベース, ホイールの追加
      6. jointsの種類
      1. Robot モデルシミュレーション
      2. 物理的および衝突特性
      3. xacros
      4. Robot モデルを動かす
      1. Gazebo序説
      2. Gazeboにロボットモデルを追加する
      3. Gazeboでロボットにセンサー (2Dレーザーセンサー)を追加する
      4. 2Dレーザーセンサーがどのように機能するか
      5. Gazeboで様々な世界を作成して使用する

近日開催のコース / ワークショップ

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本コース修了後には下記のコースを取る事をお薦めします!

FEATURED MENTOR

Tokyo Techies Lecturer

アビ・ハメド (Ph.D)

ロボティクスエンジニア

医療用ロボティクスの研究学位を取得し、日本に引っ越してからモバイルロボティクスを取得。

Expertise is quite broad rather than specialist having worked on ロボットタッチセンサー、レーザー距離センサー、機械設計、マイクロコントローラー、ロボットオペレーティングシステム (ROS)、 移動式ロボットナビゲーションなどに取り組んできたスペシャリストよりも専門知識はかなり広い。

家庭教師、教授助手として数年の教授経験あり。